herit”的小型公司，然后通过杂项业务的方式与io进行资金往来。herit为io了多项先进技术，利用这些技术，io终于在2051年完善了csd系列的后续机型性能，并改装了新式的军用化人形，成功从铁血手中抢回了军方订单。
csd的后续产品在诺德坎地面战役中有多次参与主要作战。虽然人形自律性能还比较欠缺，但在缺乏兵力对地面区域进行控制的情况下，士兵可以通过多个一代人形进行监视和简单的火力反击。人形代替士兵进行打击和受击，从而减少了有生力量的损耗。
根据战时的反馈，io以牺牲灵活性为代价减少了csd系列零件数量以增加结构稳定性，并大幅增加防弹层和钛合金骨架密度。改装过的人形主要型号为acd5051rt型军用人形。
acd50型军用人形缩小了头部大小以减少被弹几率，摄像头由10钢板包裹以防止被破片破坏，同时将视控和导控模块移到较为灵活的腹部，信号机和处理器移到有钢板防护的胸腔处并用波导管连接，颈部和尾椎部增加了额外的线控接口，方便在人形自律系统被击毁时士兵可以通过线控维持作战模式。
acd50型的扫描和作战半径为220米，一次充电的活动时间为2时，待机时间为55小时，购买和维修成本都不高。
acd51型在2051年定型生产，主要改进为降低了重心高度以方便使用重型武器，扩大容纳范围和负重程度以解决弹药存储问题，扫描和作战半径为200米，一次充电的活动时间为21小时，待机时间为4时，理论数据相比50型略为下降。
考虑到整体性能提升，这些小
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